ひとことで言うと
上の階の足音や、重いものが落ちた音のように、床を伝わってくる重い衝撃の音です。下の部屋側だけで完全に消すのは難しい音です。
上の階の足音や、重いものが落ちたときの音のように、床（界床）を伝わってくる重い衝撃の音です。国の資料でもこう呼び分けられています。
共同住宅の界床が有している「足音（重量床衝撃音と言います。）や物の落下音など（軽量床衝撃音と言います。）の伝わりにくさ」（出どころ：国土交通省「住宅性能表示制度」解説 ８．音環境に関すること）
住宅性能表示制度では重量床衝撃音対策等級があり、等級5＝おおむね Li,r,H-50 相当以上、等級4＝H-55、等級3＝H-60 とされています。（同じ資料。数字が小さいほど音が伝わりにくい）
⚠ スラブが厚いほど有利になりやすいですが、それだけでは決まりません。同じ資料に「同一の相当スラブ厚のものでも、他の条件の違いにより、重量床衝撃音の遮断性能が変わることがあるので注意が必要です」と書かれています。
⚠ リノベで、下の部屋側だけで完全に消すのは難しい音です。くわしくは「マンションの音、どこまで聞こえる？」に書きました。