ひとことで言うと
空気が「水蒸気を持ちきれなくなる温度」のことです。この温度より冷たい面に空気が触れると、持ちきれない分が水になります。これが結露です。
空気は、あたたかいほどたくさんの水蒸気（目に見えない水）を持つことができます。冷やされると、持てる量が減ります。
露点（ろてん）とは、その空気が水蒸気を持ちきれなくなる温度のことです。空気が露点より冷たい面に触れると、持ちきれない分が水のつぶになって出てきます。これが結露です。
国土技術政策総合研究所（国土交通省）の資料でも、表面結露は「空気に含まれている水蒸気が露点以下の冷たい部分に触れて液水になる現象」と説明されています。
冷たい飲みもののコップに水滴が付くのも、同じことです。コップのまわりの空気が冷やされて、露点を下回ったところで水になっています。
だから、結露を減らす方法は2つしかありません。冷たい面をなくす（断熱する・内窓を付ける）か、空気の中の水蒸気を減らす（換気する・除湿する）か、です。